Consigo pensar em quatro motivos:

1º - Recentes atualizações de software levaram o sistema a realizar isso automaticamente sem a necessidade da exibição de uma notificação, como o Android da Samsung é muito modificado, isso pode ter sido retirado, você atualizou ele recentemente? Porém se está conseguindo conectar ao pc normalmente, tranquilo!

2º - Caso você não esteja conseguindo nenhum contato com o PC, pode haver algum defeito no seu cabo USB ou na entrada do seu dispositivo. Vale ressaltar que DEFEITO não significa que o cabo não esteja funcionando, apenas que ele está limitado, ele pode por exemplo, carregar o celular normalmente. Não recomendo o uso de cabos defeituosos pois podem estragar tanto a entrada do seu celular, quanto a entrada USB do seu computador ou carregador.

3º - Alguma configuração pode ter sido alterada sem querer ou por imperícia, em últimos casos restaure as configurações de fábrica (Nao esqueça de retirar o cartão de memoria ao restaurar as configurações de fábrica).

4º - A entrada USB do seu computador ou a entrada do seu celular podem estar com defeito. Neste caso tente trocar o cabo e se ainda não der, leve em uma especializada para eles verificarem a integridade do conector, que pode acabar oxidando (acontece muito com quem deixa o celular exposto em ambientes úmidos ou mora na praia, devido a maresia) e também sofrendo algum curto devido á um cabo defeituoso ou mal inserido.