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Nesse sentido instanciar significar "criar" o objeto. 

Segundo a Wikipedia...

"Assim, em programação orientada a objetos, a palavra "instanciar" significa criar. Um objeto pode variar de várias maneiras. Cada variação realizada desse objeto é uma instância de sua classe."

Na programação orientada a objetos, todo o código (Programação) está dividida em métodos dentro da classe (Objeto).
Antes de instanciar um objeto só existe o código sem dados, a classe fica guardada num arquivo.
Então Instanciar consiste em carregar uma classe (Objeto) para memoria principal, executando os métodos iniciais.